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春秋時代，烽煙四起。在各諸侯國中實力較強的有楚國和晉國，齊楚兩國是盟國，宋晉兩國是盟國。公元前594年，楚莊王派大臣申無畏出使齊國。

從楚國到齊國，中途必須要經過宋國。宋國的衛士例行檢查了申無畏一行人，問他們有沒有借路文書。申無畏回說沒有。衛士們飛報宋文公，請求處理。

宋文公和大臣華元商量此時的解決對策。華元認為“楚使經過宋國，而不帶借路文書，分明是欺侮宋國“所以他主張殺掉申無畏。宋文公害怕楚國前來攻打。華元認為侮辱與攻打一樣，必須針鋒相對地斗爭，便下令將申無畏處死。

申無畏的從人飛速感回國，報告莊王。楚莊王派申無畏去齊的目的正是找個機會伐宋。現在機會果然來了，他立刻調道軍隊，命司馬公子側為大將，親自攻打宋國。

楚軍將宋國都成團團圍住，造了大批和城墻一樣高的樓車準備四面攻城！華元已經作了準備，親自指揮軍民防守，同時派大夫樂嬰齊奔晉告急，請求援軍支持。

樂嬰齊到了晉都，將前后經過奏告晉景公。晉景***慰他一番，讓他在***住下，然后召集大臣們商議對策。

晉景公主張發兵救宋，可是謀臣伯宗反對道：“以前，我國荀林父為統帥，指揮兵車六百輛，和楚軍作戰，結果吃了敗仗。目前，楚軍正在勢頭上，前去教援末必有功”

晉景公說：“當今宋國和我晉國最為親近，我們若不此時相救，宋國必定造滅國之災啊。”伯宗道；“古人有言：鞭子雖長，也不應該打到馬肚子上（“雖鞭之長，不及馬腹’）。上天正準備腸天命予楚，不可與之爭奪。雖然晉國很強大，但也不能違背天意。”

伯宗說：“古人講得好，要申要屈屈應因時制宜；山川菏澤容納很多污垢；山林之中不免隱藏疾害；就是美玉也會偶有斑點；至于國君，有時難免要失了體統。要含恥忍辱，這是天地間的規律，不可違抗。”

晉國君臣上下商量了一番之后，派遣一個時辰和樂嬰齊一同到睢陽去，稟告宋國國君“晉國就要派大軍來，希望宋軍堅守下去”

華元是決心抵抗到底的。楚、宋兩軍在睢陽城相持了九個月，楚軍始終沒有得逞。然而睢陽城內傷亡很大，由于糧草將近，餓死了不少人。楚莊王在城外嘆著氣說：“沒想到宋國竟然如此難以攻打！”

最后，楚莊王在無可奈何的情況下，同意議和，雙方訂立了盟約。“鞭長莫及”這句成語就是從這個故事中來的，比喻力不能及或力不從心。